Опубликовано 19.07.2018 в 19:40
УДК: 681.518.3: 621.865.8
Рассматривается проблема синтеза законов управления шаговыми электроприводами кинематических звеньев трехзвенного манипулятора по осуществлению движения по предписанной программе. Для синтеза искомых законов управления шаговыми приводами использована математическая модель шагового привода, где скорость шагового двигателя определяется исключительно количеством управляющих импульсов, подаваемых на шаговый двигатель за заданный отрезок времени. При синтезе законов управления предписанная программа движения задана в табличной форме.
DEVELOPMENT OF CONTROL SYSTEM FOR STEPPER MOTOR THREE-LINK MANIPULATOR
The article considers the synthesis of control laws for stepper electric drives of three-link manipulator's kinematic links for implementing motion according to the prescribed program. To synthesize the required control laws, a mathematical model of the stepper drive is used, where the speed of the stepper motor is determined solely by the number of control pulses delivered to the stepper motor for a given length of time. The prescribed program of motion is given in tabular form.
Библиографический список
Библиографический список
1. Батырканов Ж. И., Кадыркулова К. К. Синтез законов управления для осуществления движения объекта по предписанной программе // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. – 2015. – №1 (29). – С. 143–155.
2. Батырканов Ж. И., Кадыркулова К. К., Белялов Ш. А. Управление шаговым приводом 3d-принтера: математическая модель и вопросы технической реализации // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. – 2016. – № 1 (33). – С. 128–138.
3. Батырканов Ж. И., Кадыркулова К. К. Синтез законов управления по осуществлению движения по предписанной программе // Вестник науки Костанайского социально-технического университета имени академика Зулхарной Алдамжар. – 2014. – № 3. – С. 40–46.
Выходные данные статьи: Батырканов Ж. И., Кадыркулова К. К., Мамбетдинов И. М. Разработка системы управления шаговыми приводами трехзвенного манипулятора [Электронный ресурс] // Огарев-online. – 2018. – №13. – Режим доступа: https://journal.mrsu.ru/arts/razrabotka-sistemy-upravleniya-shagovymi-privodami-trexzvennogo-manipulyatora