Разработка системы управления шаговыми приводами трехзвенного манипулятора

Опубликовано 19.07.2018 в 19:40
УДК: 681.518.3: 621.865.8

Рассматривается проблема синтеза законов управления шаговыми электроприводами кинематических звеньев трехзвенного манипулятора по осуществлению движения по предписанной программе. Для синтеза искомых законов управления шаговыми приводами использована математическая модель шагового привода, где скорость шагового двигателя определяется исключительно количеством управляющих импульсов, подаваемых на шаговый двигатель за заданный отрезок времени. При синтезе законов управления предписанная программа движения задана в табличной форме.

DEVELOPMENT OF CONTROL SYSTEM FOR STEPPER MOTOR THREE-LINK MANIPULATOR

The article considers the synthesis of control laws for stepper electric drives of three-link manipulator's kinematic links for implementing motion according to the prescribed program. To synthesize the required control laws, a mathematical model of the stepper drive is used, where the speed of the stepper motor is determined solely by the number of control pulses delivered to the stepper motor for a given length of time. The prescribed program of motion is given in tabular form.

Библиографический список
Выходные данные статьи: Батырканов Ж. И., Кадыркулова К. К., Маматбеков И. М. Разработка системы управления шаговыми приводами трехзвенного манипулятора [Электронный ресурс] // Огарев-online. – 2018. – №13. – Режим доступа: http://journal.mrsu.ru/arts/razrabotka-sistemy-upravleniya-shagovymi-privodami-trexzvennogo-manipulyatora